не обязательно класть младенца между вами - сделайте ограждение кровати с твоей стороны ( такие ограждения продаются, а можно и самим сделать, Таня-Лукаво так делала кажется, получался почти как большой манеж), и клади младенца с этого краю ( ограждение можно дополнительно завесить чем-то мягким и теплым).
Или можно младенца класть к стене предварительно сделав стену теплой ( ковер повесть и.т.д.)