"должны" - это очень сильный глагол. от него веет негативом.
я бы выразилась следующим образом: надо воспитывать детей таким образом чтобы у них было стремление бескорыстно, от души, помогать родителям и при этом иметь возможность это делать без ущерба для своей семьи/жизни
ну и родителям не стоит жить в ожидании пенсии и возможности жить только за счет детей выговария им что вы "должны"