У меня дочь до 5 месяцев засыпала только на руках, причем в вертикальном положении, после 5 месяцев начала вдруг сама засыпать, но на большой кровати. Я ее именно купала, кормила и уходила. Почему то она не плакала (если бы рыдала я бы так не делала), а потом сама засыпала. Однако как только она поползла в 7,5 месяцев, то такую практику пришлось прекратить, так как 1)высокий риск свалиться, 2) пока по кровати ползала перевозбуждалась и заснуть не могла.
Сейчас засыпает или на груди, если сильно устанет, или в темноте (главное условие, днем такое не проходит) ложусь с ней рядом и делаю вид, что сплю. Развлекается минут 15, потом засыпает. Сейчас она спит в своей кроватке, но с кроватки снят бортик и она вплотную стоит и привязана ко взрослой кровати.