Мне кажется, лет с трех нормально - во всяком случае, по своему сужу. А многие представления и позже еще, годам к пяти. Именно с точки зрения восприятия и понимания происходящего ребенком. А если рассматривать в ракурсе "просто потусоваться" - то, наверное, уже можно, да).