Это нормально, это от отеков. Отеки даже если не сильные, при них могут пережиматься нервы в районе суставов, отсюда и ощущение онемения. У меня тоже помнится на последних неделях было, но у меня однажды была такая ситуевина и до беременности, так что я начиталась на эту тему много и к врачам находилась... Как раз во время беременности это не страшно, после родов само проходит, вот вне беременности гораздо неприятнее.
Бороться с отеками, поменьше соли, а в общем не заморачиваться, родишь - само пройдет.