а вы младшую в большой ванне уже купаете? Если да, то можно такую схему: искупали младшую, одели и на грудь. Потом старшую в эту же воду (груднички ж практически стерильны, после них вода чистая), пока старшая плещется в ванной, а младшая на груди, ты читаешь старшей. Младшая по идее должна уснуть в процессе, быстро переложить ее, вытащить старшую из ванной, песенку перед сном и все. Фишка в том, чтобы подгодать с купанием так, чтобы младшая после хотела уже есть и спать.
Или же чтение переносить на один из вечерних снов младшей, чтобы само чтение как-то оставалось все же.