У меня Муж с рождения первой дочери трусы вообще перестал снимать)) я моюсь от нее за шторкой лет с трех, она сидит в ванной и общается со мной через шторку. Голяком может побегать при папе, дедушке ( в жару, например), но как только появляется возможность стараюсь на нее трусы одеть. Муж , конечно, Юлю купает и дальше будет, но мои подымаю ее только я , лет с двух с половиной.
В твоем случае, мальчик все таки взрослый, я бы кормила в белье специальном, без верха совсем, как- то очень неприлично. Мое ИМХО

мы с мужем можем переодеваться при ребенке ( имею ввиду смену одежды- не нижнее белье), но Аня у меня сама отворачивается и гвоорит: "На голеньких смотреть не надо". Мы просто на этом не делаем акцент с одной стороны- чтобы не воспитывать в ней отношения к этому как: "срамота- то какая "(с), но с другой стороны чтобы некая застенчивать и в меру стеснения было ( но без комплексов).
как-то не заморачиваемся. я и в бане мою (сама, естественно, голая бываю) и в ванной иногда вместе моемся. и в общественном туалете ее с собой беру в кабинку, не с кем оставить часто. и муж ее купает иногда. и при этом в бассейне всегда в трусиках/купальниках...
а в садике так вообще она в курсе всего )) дома часто писает стоя в ванну и говорит "как мальчишки в садике".
вспомнился анекдот немного в тему
Пошли отец с сыном (4г.) в баню.
Набрали тазики, стоят намыливаются.
Вдруг сынишка подскользнулся и, что бы не упасть, хвать отца за "причинное место".
Отец и говорит: "То-то же! А пошел бы с матерью убился бы!"