Мы в трусах и майке спим всегда, в пижаме только на даче у свекров.
надеваю
не надеваю
спит не в пижаме
когда как
Мои в трусах спят. Если холодно - то еще в майке. Если бы спали в пижаме, то были бы трусы, т.к. не считаю пижаму нижним бельем.

Да. Пижаму одеваем только когда очень холодно в квартире, а трусы под ней - вопрос привычки скорее.