После 1,5 спал лучше, после завершения гв в 2 года - всю ночь (просыпаясь на пописать).
Возможно станет лучше, когда перейдете на один сон.
У нас тоже уползал всегда, спал в ногах. Несколько раз падал, потом перестал, видимо уже начал ориентироваться во сне.
Но в вашем возрасте имеет смысл подумать, как загораживать кровать, ну или стелить вокруг на пол одеяла/подушки, чтобы если что не сильно ударяться