Мы с моей сестрой хоть и не разнополые дети, но у нас большая разница в возрасте.
Мне было 10, когда родилась сестра.
И до моего отъезда в Москву на учебу (т.е. до моих 18, а ее, соответственно, 8 лет) мы жили в одной комнате.
И неудобств по этому поводу не было. По крайней мере я не помню у себя вот прямо выраженной потребности в личном пространстве.

Конечно, в силу однополости не стоял вопрос неудобств при переодевании.
Но думаю, в рамках семьи до некоторого возраста вполне уместно видеть члена семьи в белье. Тем более, старший у вас мальчик, а значит у него и вовсе ничего такого - ни прокладок, ни лифчиков. Трусы-плавки, все корректно. У девочки лет до 10 тоже никакого криминала. Белье будут в ванне одевать. А уже будучи в белье переодеваться в присутствии друг друга можно запросто.

То есть лет 10 на тему второй детской можно, в принципе, не заморачиваться.

Другое дело, что на имеющихся площадях вполне реально сделать две детские, спальню родителей, кухню с примыкающей гостинной. Причем я бы под детские отдала две отдельные комнаты, а для спальни отделила бы уголок с окном в гостинной. Причем поддержала бы округлость окна такой же округлой стеной и кровать бы круглую большую поставила.