Сажать в коляску или тележку.
Ходить в магазин с кем-то. Один товары в телегу собирает, второй ребенка пасет.
Делать ребенка активным участником процесса. Просить принести что-то, что стоит в его досягаемости и при этом безопасное-небьющееся-не грязное.

Вообще, меня всегда удивляет разница в поведении. Наблюдаю в магазине за восточными семьями - их дети спокойно сидят в колясках, рассматривают окрестности, дремлют, печеньки жуют. Наши же, стоит мамашке затормозить у витрины, начинают вопить и требовать движухи.
За продуктами мы еще худо-бедно с ребенком ходим. Сейчас уже есть у нас "я сам" и это помогает, сын сам выбирает себе фрукты, кладет в пакеты, относит на взвешивание и торжественно вручает продавцу у весов. Потом сам выбирает какие-нибудь соки себе, пюрешки, печеньки. Потом за молоком, сыром. Ну и так далее.
А в тряпочный только с вторым взрослым. Ребенок тут же включает режим игры в прятки между вешалок или убегалки.