Мы решили эту проблему. Раньше тоже укладывались часами, то почитать, то мультик, то просто поскакать через меня. Сейчас я кладу его в кровать, целую, желаю спокойной ночи и выхожу из комнаты. Он повозится 10-15 минут и засыпает.
Основная наша ошибка заключалась в присутствие взрослых в спальне. Один он засыпает в 100 раз лучше.