+1 к тому, что далеко не все дети боятся врачей. Надо искать причину его нежелания контактировать с людьми. Как я понимаю из твоего первого сообщения, дело не только во врачах, а в том, что твой сын по жизни к чужим очень настороженно относится. Видимо, над этим нужно работать.
По поводу врача тебе дали уже хорошие советы - игрушка, мультики, рассказ про стоматолога, как он лечит зубы. Можно "полечить" зубки любимой игрушке. Как-то так.