лучше всего со стеснительностью помогает бороться театральная студия. Правда не знаю, с какого возраста можно отдавать. И может ли быть такое, что ребенок откажется ходить наотрез. Но по идее там преподаватели должны уметь работать с такими детьми. Может есть какие-то специализированные студии, ориентированные именно на работу с такими детками.

п.с. вроде есть студии, куда с 5 лет берут.