Карандаш "Удаликс".
Если на белом или светлом можно зубной пастой: намазать, потересть, смыть и постирать как обычно, но с цветным аккуратно, может остаться белесое пятно.
Фейри вроде тоже помогает, но я чаще удаликсом все же