Мне больше по душе вариант каркаса, только надо делать из чего-то довольно прочного, тут я не знаток. Почему-то в голову пришел такой материал - пенокартон))))) из него можно хоть целые панели между слоями ткани сделать довольно жесткие, но много пенокартонного листа уйдет (я уже не помню, дорогой он или нет, покупала давно для творчества).
Тонкий поролон на подкладку, боюсь, форму будет плохо держать.. хотя если несколько слоев, то может и нормально.
Колеса сделать накладные, например, поролон , обтянутый тканью..