С 1,5 лет старшего как стала в офис уходить - всегда прощались. Я говорила во сколько вернусь. Заранее (часа за 2-3) в других случаях предупреждала об уходе.
Сначала истерил, потом в норму вошло.
Уходить по тихому - больший стресс для ребенка, чем прощание.