не знаю когда у меня лично пришло это осознание, но своей дочке уж в 6 лет точно без трусов бегать не разрешу ни перед кем, ни перед мелкими братьями, ни перед отцом. Считаю это неприличным и все вопросы стеснения - вопросом воспитания. У меня вон сестра в 30 лет и папа в 60 - тоже не стесняются, но перед чужими ведь не раздеваются)))
А я и перед сестрой голой никогда не буду ходить