Я думаю, это ребенку решать . Пока ему это комфортно, почему нет? он сам почувствует, когда это станет "не по возрасту".
Мой старший может взять меня за руку, но чаще это либо "из зависти" к младшему, либо в местах, где много людей, чтобы не потеряться. Но у меня и младший не особо за руку ходит. Чаще всего они за руку друг с другом, чем со мной.