Я думаю, это ребенку решать. Пока ему это комфортно, почему нет? он сам почувствует, когда это станет "не по возрасту".
Мой старший может взять меня за руку, но чаще это либо "из зависти" к младшему, либо в местах, где много людей, чтобы не потеряться. Но у меня и младший не особо за руку ходит. Чаще всего они за руку друг с другом, чем со мной.