Как говорят нотариусы - лучше подарить, чем завещать)).
Именно так - полностью от несовершеннолетних детей/нетрудоспособных наследников (супругов, родителей, детей) завещанием не спасешься. Просто та доля, на которую "нежелательный" наследник вправе претендовать, при наличии завещания уменьшается в два раза.