Перестать бояться можно только начав регулярно ездить.
А что касается коротких поездок. Может, и вредно, но что теперь совсем не ездить? Машина должна пользу тебе приносить, а не ты пользу машине. )) Я, собственно, в основном так и езжу - от дома до сада и обратно (км 2 в одну сторону, не больше). Но представить себе утром или вечером эти 2 км пешком с коляской/санками бежать - да ну нах.