Автокресло вперед можно. Туда ребенка без автокресла до определенного возраста нельзя. А с автокреслом с любого возраста сажай.
Что касается сзади между кресел, то зависит от машины. У нас шкода октавия, сзади два кресла группы 2-3. На сиденье между ними место есть для худого взрослого/ребенка. Но в районе плечей очень тесно, потому что там расширяются автокресла. Взрослый (худой и высокий друг мужа) сидел постоянно наклонившись вперед, на спинку откинутся не мог. За 2 часа дороги еле вылез и разогнулся. ))