Да, но не часто, говорю или дочь или доча. Чаще старшую ласкательно по имени, младшую полным именем или котя.
Вот с мужем называем друг друга пап-мам, как-то привыкли, даже без детей=)) В общении с другими людьми очень режет слух имена.