У нас дети спят в детской, а мы с мужем спим в спальне. Поэтому не вижу проблем спать голыми или как захотим. Дети же с нами не спят уже. Когда встаешь - оденешься)
Дети разнополые. Так что особенности тела противоположного пола для них не новость и не тайна. Специально голыми перед детьми никто не ходит. Периодически видят папу и маму в белье.