Я когда надо немного сока цитрусового - для выпечки или в соус куда-то - тоже вилкой обхожусь.

И как написали выше - на две половинки поперек разрезать, вилкой крутить внутри, надавливая и вилкой по внутренностям долек, и пальцами снаружи.
Лучше давить над миской, потом через сито в стакан процедить.
Лайфхак небольшой - чтобы отдача сока была побольше, надо сначала целый фрукт покатать по столу с нажимом, побросать немного его.
Но я так из одного апельсина небольшую рюмочку набираю. Если из мандаринов, да еще стакан - это полчаса надо сок давить.