Там с одной стороны борт не по всей длине, высота кровати 21 см, ну плюс матрас (?см) - должна сама залезть.
Тогда там, где не по всей длине, смотри, чтобы матрас немного возвышался над кроваткой. Иначе больно будет залазить и слазить. А вот насколько - зависит от жесткости матраса. Если жесткий, можно прям на пару см, если мягкий и будет продавшиваться, то повыше нужен.