Родители сопроводдали всегда: 4 человека (можно больше) на класс. Вот 4 всегда должно было быть (на 25 детей). Учитель сопровождает (по приказу). Обычно при групповой экскурсии 2 взрослых бесплатно, это (как правило) учитель и родитель-инициатор (который весь этот гемор затяел, должна ж ему быть плюшка в виде бесплатного посещения).
По поводу тем экскурсий. Если тема вписывается в учебный процесс и ее "за уши" можно притянуть к уч.процессу, то можно в учебное время. Мы всегда так делали. Классы детей на экскурсии ездили только в уч.время.
Сейчас (с мая 2018) приказом свыше запретили ВСЕ выездные экскурсии (ЧМ), то есть передвигаться на автобусах школьникам нельзя. С сентября опять можно. Поэтому если экскурсию планировать на май в уч.день - то на метро. Если в выходной - то хоть на метле, школа ни при чем, это будет свободный выезд детей и родителей (школу можно не спрашивать).