Первое, что пришло в голову - может вам такую кровать, у которой еще одно спальное место снизу выкатывается вперед по типу ящика? По-моему, идеальный вариант и в плане экономии места, и безопасности детей.
Двухэтажную для двухлетки и пятилетки, спящих в одной комнате,я бы не стала.